我来回答脉冲响应不变法的优点：1，模拟频率到数字频率的转换时线性的。 ... 若一線性非時變系統的轉移函數定義為脈衝響應的拉氏轉換， 其證明留在 ... ... <看更多>
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我来回答脉冲响应不变法的优点：1，模拟频率到数字频率的转换时线性的。 ... 若一線性非時變系統的轉移函數定義為脈衝響應的拉氏轉換， 其證明留在 ... ... <看更多>
#1. 【 MATLAB 】使用MATLAB 求某輸入的穩態響應 - 台部落
1.由差分方程求解頻率響應太好求了，分子分母系數都給出了，可以直接寫出頻率響應，如果在z變換中成爲有理轉移函數。 這裏直接給出頻率響應：. H(e^{jw})= ...
量測到的輸入和輸出訊號可用來計算頻率響應或轉移函數(transfer function)—也就是LTI系統，用來表示圍繞操作點的系統動態。 本篇文章將說明估測一個開放迴路升壓式轉換器( ...
#3. Matlab講義三
Matlab 講義：時域響應分析 ... 一、ss2tf與tf2ss：狀態空間(ss)表示法和轉移函數(tf)表示法之間的互換。 ... 三、damp：用來計算系統之自然頻率與阻尼係數。
#4. matlab求传递函数在某一频率的增益 - CSDN博客
matlab 求传递函数在某一频率的增益设计PI参数编程时，想用matlab求传递函数在某一频率处的增益，这样在编程时可以一口气将内环与外环传递函数设计出来 ...
#5. 频率响应- MATLAB & Simulink - 数字和模拟滤波器
要指定从零到采样频率的频率向量，请在参数列表中同时包括频率向量和采样频率值。 下列示例说明如何计算和显示数字频率响应。 传递函数的频率响应.
#6. MATLAB 教學講義-3
安定時間：單位步階響應到達終值的特定容許誤差範圍. 內所需的時間 ... 假設一個二階系統的轉移函數. ,計. 算阻尼比( ),自然頻率( ),最大超越量(%os),安.
#7. MATLAB频率响应 - 墨天轮
首先是要在MATLAB中输入传递函数表达式。对于最常用的分式传递函数可以用tf()函数输入。然后直接用margin()函数可以直接得到频率响应。本例的传输函数如下图所示。
#8. 【 MATLAB 】使用MATLAB 求某输入的稳态响应 - 华为云社区
1.由差分方程求解频率响应太好求了，分子分母系数都给出了，可以直接写出频率响应，如果在z变换中成为有理转移函数。 这里直接给出频率响应：. H(e^{jw})= ...
#9. 【 MATLAB 】freqz 函数介绍（数字滤波器的频率响应）
Frequency Response from Transfer Function. Compute and display the magnitude response of the third-order IIR lowpass filter described by the ...
#10. MATLAB 使用教學(12)
頻率響應 波德圖波德圖系統鑑定隨堂練習. 頻率響應(1). ... matlab 12 n. ... 假設系統轉移函數為G(s) ，輸入訊號u(t)=Asin ω t ， 輸出的穩態響應y ss ...
#11. Bode plot 波德圖
Bode plot 波德圖. • 是線性非時變系統的傳遞函數對頻率的半. 對數座標圖. • 波德圖一般是由二張圖組合而成，一張幅. 頻圖表示頻率響應增益的分貝值(dB)對頻.
#12. frequency response transfer function matlab code - 稀土掘金
下面是一个简单的MATLAB代码示例，用于计算传递函数的频率响应并将其绘制成幅频图和相位图： % 定义传递函数 num = [1 0 1]; % 分子多项式系数 den = [ ...
#13. 频域稳定性与matlab指令计算 - 知乎专栏
提要运用频率响应法，进一步讨论系统的稳定性。 ... 在频域稳定性中关心的是由函数F(s) 诱导的围线映射，它是指，利用关系函数F(s) ，将一个复平面上 ...
#14. 一階系統之頻率響應
一階系統之頻率響應分析 ... 頻率1Hz. 图片. 頻率2Hz. 图片. 頻率4Hz. 图片. 頻率6Hz. 图片. 頻率8Hz ... 試以漸進線方法及MATLAB畫出下列轉移函數:G(s)=10/0.1s+1
#15. 應用於心電圖信號量測之帶通濾波器設計 - 博碩士論文網
... 為提高濾波器頻率響應特性的準確度以及減少梯度效應對電路特性的影響， ... 決定濾波器的轉移函數，用Matlab將轉移函數轉成頻率響應圖形，驗證無誤後將轉移函數轉 ...
#16. 实验1 常见离散信号的MATLAB产生和图形显示
系统的频率响应为. Z域. 系统的转移函数为. 分解因式，其中和称为零、极点。 在MATLAB中，可以用函数[z，p，K]=tf2zp（num，den）求得有理分式形式的系统转移函数的 ...
#17. 使用Simulink建構微分方程
User-Defined Functions – 使用者定義的方塊,如MATLAB ... 轉移函數(transfer function) ... 由freqz 指令做頻率響應圖驗證。 振幅響應. 相位響應 ...
#18. 基礎自動控制理論－使用MATLAB 程式語言@settag tspace=2 ...
內容簡介. 本書用Matlab 程式語言來處理自動控制工程，本書內容包含控制理論、拉普拉斯轉換和轉. 移函數、狀態空間與轉移函數、系統響應、頻率響應、系統的穩定性、 ...
#19. 【MATLAB】控制系統響應及穩態誤差｜方格子vocus
時域與頻域分析當系統的響應無法達到目標時，此時才會再加上控制器進行 ... 依照控制系統轉移函數之分母的階數，可以將常見的系統分為一階、二階及.
#20. 滤波器的设计优化及Matlab实现 - 电子技术应用
滤波器是一种具有频率选择性的电路，其设计的基本的步骤分为逼近和实现 ... 本文借助Matlab所提供的滤波器的逼近方法由程序来求解阶数N和转移函数，并 ...
#21. 控制工程－使用Matlab | 天瓏網路書店
書名：控制工程－使用Matlab，ISBN：9572129376，作者：趙清風，出版社：全華， ... 步階響應與脈衝響應3.3 使用微分方程式之LTI系統的表示第4章轉移函數4.1 轉移函數 ...
#22. 波德圖- 维基百科，自由的百科全书
波德圖（英語：Bode plot，“Bode”的英文發音類似Boh-dee，荷蘭文的發音則類似Bow-dah），又名伯德图，是線性非時變系統的傳遞函數對頻率的半對數座標圖，其橫軸頻率以 ...
#23. 12.11 非時變系統(LTI模式) - MATLAB 之工程應用
其數學模型包括轉移函數(TF)、空間狀態模式(SS)、脈衝響應及頻率轉移函數(FRD)等。處理這些函數時，可以利用MATLAB指令如tf、ss、zpk等指令計算其間之 ...
#24. 崑山科技大學電機工程系數位控制實習報告班級：四電三A 姓名
11.1問題：對單位回授系統，有順向轉移函數. ，利用頻率響應技術，求增益K值，以產生閉迴路步階響應有超越量20%。 利用MATLAB畫當k=1，的波德圖。如下圖.
#25. 看了自控會考100分的詳解(誤) @ Black Zaku disappears - 隨意窩
由題目所給的3階轉移函數，利用matlab跑出margin.bode.nyquist等圖b. 可控性及可觀性c. ... 畫出兩個系統做完傅立葉轉換的頻率響應圖，hold指令建議刪除，會讓你模糊
#26. MATLAB在电路与信号及控制理论中的应用_百度百科
MATLAB 是集数学运算、图形处理和程序设计于一体的著名计算软件，本书以MATLAB7.x高版本做 ... 2.5.2二端口网络转移函数的MATLAB实现 ... 4.5控制系统的频率响应分析.
#27. 線性控制系統的穩定性
對應於系統暫態響應的齊次解是由特性方程式的根來決定。 2. 線性控制系統的設計可視為如何安排系統轉移函數的極點和零點位置，使系統的表. 現能依照預先指定的規格。
#28. SmartAuto 智動化- 電力電子模型之頻率響應分析估測
量測到的輸入和輸出訊號可用來計算頻率響應或轉移函數（transfer function）— ... 工作區將經過確認的frd物件複製到MATLAB工作區（圖6的紅色箭頭）。
#29. 基礎自動控制理論使用MATLAB程式語言 - 三民網路書店
本書用Matlab程式語言來處理自動控制工程，本書內容包含控制理論、拉普拉斯轉換和轉移函數、狀態空間與轉移函數、系統響應、頻率響應、系統的穩定性、線性系統的結構與 ...
#30. 移動物體追蹤與測量系統之研製
其顯示轉移函數在低頻時有一固定增益及最小相位移。當頻率高於LC濾波器之共振頻率fo後，增益開始以-40dB/decade衰減，而相位則趨近於-180 o 。當頻率高於fesr，此為輸出 ...
#31. 问答- 腾讯云开发者社区-腾讯云
例如，在点2+i，G(s)=1/(s+1)的幅值和相位在Matlab中有没有函数可以计算. 浏览359关注0得票数0 ... 当你想要得到传递函数的幅值和相位时，也就是传递函数的频率响应。
#32. Tfestimate bode plot
網頁2020年11月14日· 虽然利用这个办法能得根据Bode图来识别处传递函数，但是毕竟还是太麻烦。. 我就一直在思考，能不能在matlab里面直接进行频率响应分析，然后一步 ...
#33. 應用兩種數位訊號轉換法及MATLAB 模擬分析巴特渥斯濾波器
然後針對所指定的頻率響應(含振幅響應、相 ... 關鍵字: 巴特渥斯濾波器、信號處理、Matlab ... 由一組轉移函數來描述，或者可以用其振幅響.
#34. 電信工程學系 - 國立交通大學機構典藏
種是複數跳頻(complex frequency hopping, CFH) [2] ,[6],是用多個低階轉移. 函數組成一組高階的轉移函數,來近似原來的頻率響應。而另外一種是向量擬合. 法(vector fitting ...
#35. 訊號傳輸與濾波SIGNAL TRANSMISSION AND FILTERING
脈衝響應與重疊積分、步階響應、轉移函數、系統輸出響應&頻率響應、轉移函數與頻率響應、範例：一階系統之頻率 ... 可以應用MATLAB toolbox，了解上述濾波器功能差異。
#36. Freqz2函数
使用Python从MATLAB调用SciPy _大数据知识库MATLAB 】freqz 函数介绍（数字滤波器的频率响应）_李锐博恩的… WebThe frequency response of a digital filter can be ...
#37. Re: [問題] Simulink 轉移函數使用問題- 看板MATLAB
... response比較) : 但目前卡住的點是不知道分子2階要怎麼接: 我用的是迴授路徑在加一個積分器，但block的頻率響應就不如預期了: 還請各位前輩指導!
#38. 設計一個新的壓電致動車刀和控制方法應用於車削加工的顫振 ...
的頻率響應函數，並應用系統識別方法得. 到階數較低的轉移函數。切削力對工件位. 移的轉移函數則以ANSYS 有限元素分析 ... 出Matlab/Simulink 程式模擬和Merritt[8].
#39. Tfestimate函数
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#40. 《自动控制原理》
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#41. 伺服控制 - 成功大學
D – Derivative-微分項. 特別有利在降低穩態誤差和提升系統的. 暫態響應 ... 將s=jω代入PID控制器之轉移函數: ... 參考數據，然後使用Matlab作Simulink模擬所.
#42. 与系统响应、逆Z变换相关的matlab 函数
在MATLAB语言中有专门对信号进行正反Z变换的函数ztrans( ) 和itrans( )。 ... 已知A(z)、B(z), 求系统的频率响应。 ... 下面几个文件用于转移函数与极－零点之.
#43. 在matlab中使用frestimate函數來進行頻率響應分析 - 人人焦點
Continuous-time identified transfer function. Parameterization: Number of poles: 4 Number of zeros: 3. Number of free coefficients: 8. Use " ...
#44. matlab模拟滤波器频率响应,怎样求FIR滤波器在任意频率上的 ...
对滤波器系数进行FFT变换。上述两种方法得到的都是离散频点的脉冲响应，频率是固定的离散值，不能满足满足需求。3.计算滤波器的转移函数。方法3代码如下：.
#45. 國立臺灣師範大學電機工程學系碩士論文
圖3-26 Matlab 模擬之鎖相迴路開迴路轉移函數頻率響應圖. ... 圖5-46 PLL Loop Filter Design 軟體計算之RC 值及Matlab 頻率響應結果....... 123.
#46. Matlab z变换响应
freqz 根据您指定的（实数或复数）分子和分母多项式确定传递函数，并返回数字滤波器的复频率响应H(e jω)。频率响应在您使用的语法所确定的采样点… 数字信号处理实验(MATLAB ...
#47. Matlab對控制系統的四種描述方式 - 每日頭條
傳遞函數形式（Transfer Function）：Matlab提供內置函數tf（num,den）， ... 頻率響應形式（Frequency Response）：Matlab提供內置函數frd（r,f）， ...
#48. 2022脈衝響應例題-大學國高中升學考試資訊，精選在PTT ...
我来回答脉冲响应不变法的优点：1，模拟频率到数字频率的转换时线性的。 ... 若一線性非時變系統的轉移函數定義為脈衝響應的拉氏轉換， 其證明留在 ...
#49. MATLAB freqz - 数字滤波器的频率响应 - 188金宝搏自
向量. 传输功能系数，指定为向量。表达转移函数 B. 和 一 ...
#50. 第二章基于MATLAB的控制系统数学模型
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Web18 Apr 2021 · csdn已为您找到关于matlab tf2zpk相关内容，包含matlab tf2zpk相关文档 ... 由系统函数求零极点图、频率响应(幅频特性、相频特… scipy.signal.zpk2tf ...
#52. 离散系统的频率响应分析和零、极点分布 - 爱问文库
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#53. 应用MatLab软件探讨结构动力响应时域和频域数值模拟教学
以某三层建筑结构的地震反应为教学对象，应用MatLab的内部函数，实现了时域分析的数值积分和卷积积分，频率分析的Fourier变换和传递函数分析。通过数值模拟表明了时域与频 ...
#54. MATLAB/SIMULINK 通信系統建模與仿真實例分析
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#63. 系統識別 - Yumpu
控制系統的時域響應可分為暫態響應與穩態響應, 系統暫態 ... 在頻域中系統之頻率響應, 可由波德圖(Bode plot) 來進行 ... 求得系統轉移函數.
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制模擬軟體(MATLAB/Simulink)嘗試電機調速系統的控制器的設計。 ... 換器的響應比機械單元快很多，一般是以轉移函數的概念來建構這些電力電子器件，使.
#65. Freqz函数返回值
MATLAB -离散系统频响特性的函数freqz() - 简书C++ free()用法及代码示例- 纯净 ... 频率响应- MATLAB & Simulink - MathWorks 中国WebMATLAB的freqz函数中包含这种频率 ...
#66. 数字信号处理及MATLAB 实现
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#67. 第一章緒論
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#68. Tfestimate函数matlab
频率响应函数 一般是一个复数。 频率响应函数直观地反映了测试系统对各个不同频率正弦输入信号的响应特… dva nerf this hoodie Python version of Matlab Signal ...
#69. 濾波器簡介
對於無限頻率響應IIR濾波器及有限頻率響應FIR濾波 ... 響應。此種形式的數學式其實就是差分. 方程式，型如：. 表示成轉移函數則為： ... “以MATLAB透視DSP”，蒙以.
#70. 農業非點源污染模式之應用
... 推導多軸轉向全聯結車數學模式及設計轉向控制器之參數值，並進行最佳控制法則的轉移函數推導與分析；利用數學分析軟體MATLAB 對聯結車的轉向控制器進行頻率域響應 ...
#71. 基于MATLAB的LTI Viewer在系统频率响应的仿真 - 参考网
某线性时不变系统的系统函数为：. 在MATLAB命令窗口中运行以下程序，把系统模型sys存入MATLAB工作空间。 >>Hk=zpk（[-3 - ...
#72. 动态系统的传递函数分析MATLAB中央——文件交换 - 金宝app
一个交互式教训教使用转移函数频域分析。 学习目标: 解释如何生成波德图; 使用MATLAB数值计算传递函数的频率响应; 讨论如何的特征波德图与物理系统的 ...
#73. 控制工程－使用MATLAB(03770) - 金石堂
本書並且介紹了控制系統設計軟體－MATLAB，讀者藉由使用該軟體，可以輕易作出時間響應波形、頻率響應等波形，利用視覺效果來加深理論敘述之印象；是一本適合電機及控制 ...
#74. 《信号与系统（第5版）》 - 330.0新台幣- 苏启常
本书体系完整、内容精炼，例题典型、习题难易兼顾且针对性强，理论与MATLAB应用 ... 系统的因果性4 5 2系统的稳定性4 5 3由系统函数H(s)确定频率响应4 6双边拉普 ...
#75. 基於MATLAB在IIR濾波器的設計與模擬 - 研發互助社區
它的設計問題實質上是確定能滿足所要求的轉移序列或脈衝響應的常數問題，設計方法主要有窗函數法、頻率採樣法和等波紋最佳逼近法等。 在對濾波器實際設計時，整個過程 ...
#76. 怎样求传递函数？？ - MATLAB中文论坛
不过在系统辨识工具箱中有相应的函数能够完成该功能。 应该是invfrqs函数。但这个是由频率响应得到的，所以你的对输入输出信号做傅里叶变换得到频率响应 ...
#77. 2023 頻率響應
忽略通道長度調變效應，計算圖6.9中共閘極組態的轉移函數。 答： 在此電路中， m. 1. 使用MATLAB 中的bode() 函式繪製系統頻率響應的波特圖.
#78. Transfer Function 传递函数 - Klippel GmbH
驱动信号的带宽，振幅和频率波形以. 及平均周期响应可以由用户自行变更。模块还提供了，从非线性伪迹中提. 取线性脉冲响应，视窗化，及其它一些后置处理， ...
#79. 控制系統建模 - GetIt01
寫好數學方程後，進一步表示為狀態空間模型（時域）和傳遞函數模型（頻域）進行 ... 幅值、相位差可以表示為頻率的函數，稱為系統的頻率響應函數。
#80. 脈衝響應Impulse Response - 敗中求貝
我們常看到脈衝響應 , 頻率響應, 其實都是在指Transfer function !! ... 傳遞函數的系統的輸入輸出系統的比例，考慮到其初始條件為零拉普拉斯域。
#81. 第五章IIR數位濾波器設計濾波器的功能乃對於數位信號進行 ...
其作法為設計一個系統的轉移函數﹐或者差分方程式﹐使其頻率響應落在規格的範圍內。本章探討的是其中一種方法﹐稱為Infinite impulse register(IIR)。 IIR架構說明。
#82. 2023 濾波matlab - mujirtos.online
were 濾波matlab 濾波matlab 张馨月微博调用方法： 设计低通滤波 ... MATLAB图像处理工具箱提供了基于卷积的图象滤波函数filter2，filter2的语法格式 ...
#83. Matlab信号处理工具箱函数- 夕月一弯 - 博客园
filtfilt 零相位数字滤波 filtic 函数filter初始条件确定 freqs 模拟滤波器频率响应 freqspace 频率响应的频率空间设置 freqz 数字滤波器频率响应
#84. 電路設計專欄— Buck Part4 電路穩定補償 - Adaptive 最適化顧問
「負迴授」、「正迴授」的差異; 頻率響應波德圖; 穩定的條件 ... 透過轉換函數找出零點(Zero)與極點(Pole); 零點與極點對於增益(Gain)及相位(Phase)的 ...
#85. 11-2 Filter Design (濾波器設計)
這些圖都稱為濾波器的「頻率響應」（Frequency Response），顯示不同頻率的訊號經過此濾波器 ... [ > In <a href="matlab:matlab.internal.language.introspective.
#86. 15300016 - Datasheet - 电子工程世界
[转]一种基于单片机的函数发生器的设计实现: [b]1 引言[/b]在自动控制系统设计及调试过程中，不同频率的正弦波、三角波和方波常作为信号源，应用十分方便。
#87. 降压-升压转换器的原理- 面包板社区 - 电子工程专辑
可实现的带宽取决于误差放大器的质量和所选择的开关频率。 ... 当在CCM模式下工作时，升压转换器的动态特性由于其传递函数的右半平面零点（RHPZ）而受到限制。
#88. 数字信号处理MATLAB笔记- 古月居
若要移动三角波，对T进行加减（如T+50表示向右移50单位） Impulse():单位脉冲响应Y=Impulse(sys,t) Sys为系统函数，t为时间序列（Ts:dt:Te），y为单位 ...
#89. 数字信号处理及MATLAB实现 - 第 177 頁 - Google 圖書結果
... ( k )构成所设计的滤波器的转移函数,也可由式( 7.44 )求得频率响应 H ( e )。例 7.2 用频率抽样法设计一个低通滤波器,其截止频率是抽样频率的 1/10 ,取 N = 20 。
#90. MATLAB语言及其在电子信息工程中的应用 - 第 177 頁 - Google 圖書結果
... sec )图 6-28 频率响应曲线例 6-43 求阻尼系数对二阶系统频率响应的影响。二阶系统的传递函数为: 1 H ( s ) = s2 + 25w , s + w , 2 10 103 101 102 设其固有频率 ...
#91. 数字信号处理学习辅导 - 第 90 頁 - Google 圖書結果
90 实验 4 离散系统的频率响应分析和零、极点分布实验目的:加深对离散系统的频率 ... 在 Matlab 中,可以用函数[ K ] = tf2zp ( num , den )求得有理分式形式的系统转移 ...
#92. 實用建築聲學應用案例 - Google 圖書結果
... 啟動Pulse設計完成之自校軟體,啟動聲源穩定10秒後,同時量測窄頻及1/3倍頻帶之頻率響應及轉移函數,分別記錄10秒。所有量測數據以Matlab後處理軟體繪製曲線圖示。
#93. 信號處理及進階馬達電力控制:TMS320 F281X系統
... 的頻率響應曲線[B,A]=sos2tf(sos); %將數位濾波器二階區塊 sos 資料轉換成轉移函數格式[B,A] [H,f]=freqz(B,A,512,fs); %將轉移函數 B,A 共 512 筆在 fs 取樣頻率 ...
#94. 数字信号处理导论 - 第 214 頁 - Google 圖書結果
若知道的是系统输出的自相关函数,那么由( 5.8.8 )式可确定系统的频率响应或转移函数。使用( 5.8.8 )式时要用到我们在 5.5 节讨论过的谱分解技术。
#95. 非線性系統與控制II：控制設計 - 第 312 頁 - Google 圖書結果
G = sbs ( aby ( G11 , G21 ) , abv ( G12 , G22 ) ) :合成矩陣轉移函數 G ( s )以頻率軸搜尋法求||的值,先在頻率軸上選取 n 個頻率點點 logspace ( 0,2,200 ) :在頻率 ...
matlab轉移函數頻率響應 在 Re: [問題] Simulink 轉移函數使用問題- 看板MATLAB 的推薦與評價
在simulink裡面 模擬是在時間下面進行
所以所有的transfer function會被轉成state space的表現方式
再用solver (ode45 etc)做積分
當其中一個transfer fcn的分子階數大於分母階數的時候
這個transfer fcn將無法用state space表示
這也是你看到的error想告訴你的（tf2ss...）
至於PID當中的D 在實際應用的時候 會和一個low pass filter放在一起
所以不會有分子階數大於分母的問題
在laplace transfer裡面 s相當於是做一次微分
從時間軸的角度來看 如果無法預知未來 就無法做微分
所以分子階數大於分母的時候 表示未來的狀態會影響現在的結果
基本上違反時間上的因果論 數學上可以把它寫出來 實際上做不到
至於bode plot 這是個有點危險的工具
因為不管你是什麼樣的系統 只要你可以寫成transfer fcn的形式
你就可以算bode plot
即使是個unstable system 你也可以畫
只是如果系統不是穩定的 bode plot可能沒有意義
我建議可以看一下你的系統是不是有其他系統一起
還有你想做什麼樣的分析
數值分析上來看 是可以做些假設做近似
※ 引述《ap4318 (gorockboy)》之銘言：
: 是這樣的
: 在Simulink裡，使用Transfer fcn "分子階數不能大於分母階數"
: 但是我現在系統下有一個block:He(s)=s^2/a^2+s/ab+1的函數
: 此函數的意義是考慮sample data effect(不太重要)
: a、b是常數，也就是說我分子2階、分母0階
: 所以會error不讓我放
: 不過心想奇怪，那如果是PID中的D，不也是分子一階分母零階嗎?
: 於是就google找其在simulink的做法
: 找到方法如圖:https://ppt.cc/4U1c 左上角第一張圖
: 也確認過此方法是OK的(隨意取一系統用此法跟PID block做step response比較)
: 但目前卡住的點是不知道分子2階要怎麼接
: 我用的是迴授路徑在加一個積分器，但block的頻率響應就不如預期了
: 還請各位前輩指導!
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