| 蟻步生活 |
週日一大清早拉起簾子,窗外都結冰了,明明已是早上七點,天空卻還遲遲不亮起來,瞬間查了農曆日期,今日是節慶「小雪」,“小雪”是反映天氣現象的節令。古籍《群芳譜》中說:“小雪氣寒而將雪矣,地寒未甚而雪未大也。”這就是說,到“小雪”節由於天氣寒冷,降水形式由雨變為雪,但此時由於“地寒未甚”故雪量還不大,所以稱為小雪。(自漢典黃曆)
入秋、夏夜涼風、初冬、日出、日落,都是我最喜歡的時期,這個時期內,不同的氣溫與光線的改變,特別能感覺到自然的變遷,涼涼的冷風與寧靜的周遭,特別適合思考,我也會因此將之投射到我的生活之中,什麼事情改變了?我站在哪個節骨眼上?
日記天天寫,特別有這種感覺,當每天的紀錄只是為了記錄,便發覺不到改變,會有一種日復一日的感覺,特別提不起勁。
自從德國與歐洲由於疫情,加強國與國之間的活動管制後,許多來自國外生活的人,特別有感觸,除了年假不足以負擔兩次隔離的時間之外,即使老家只在車程兩個小時的邊境上,也無法在週末時來回返家,對於許多有家室的工作者,目前心理上的煎熬,是特別明顯的,尤其聖誕節快到了,就像我們的農曆新年一樣,許多身邊的朋友已經下定決心、孤注一擲,將所有的年假放到這個時期上,無論如何,一定要回家一趟。
前幾週一個非常要好的朋友的父親去世了,由於管制、老家較偏僻,她無法及時奔喪,身為母親的她,將堅強像盔甲一樣掛在肩上,人生的目標讓她一個人來到德國建立事業,在此深耕的她,也無法避免一切的副作用 —— 家鄉、原生家庭。即使心知肚明,也無法避免事情發生時帶來的震撼。
我也當然爾的思考了,處境相似的我,將如何面對這一切問題?
每一種決定都有它的好壞,然而,錢可以再賺,家人不能關機之後重新啟動。
我們身邊的所有的事物,它們的特質造就了我們的喜愛、珍惜,然而,無法重新得到的是生命,是家人、伴侶、朋友與寵物,這些人物無法複製,將在我們一輩子的記憶之中,所以他們有名字。
今年是一個年,對多數人來說,一個前進速度非常緩慢的年,目標無法快速達成,即使有時間、金錢,也有交換不到的事情。在這樣的環境裡,我們可以訓練的是珍惜、耐力、冷靜、以及存取。
若我們無法探親,便須更緊密的與親人聯繫,確保每一次聯繫時,別意氣用事說錯話,以及將愛說出來,讓無形的接觸也能帶來溫暖。
到達成功的路程也許需要更多時間,無法一蹴可幾的目標,可以將之分為許多小節完成。
對於未來的不可知,存取是非常重要的,存取求生的能力(如增加學習、經驗、能力)以及金錢。在今年四、五月lock down的時期,我進行了為期一週的大掃除,將不再用的物品放到網路上賣出,除了逐漸增加一些小收入之外,更能在銷售的過程中發現,物品真正的價值,有些甚至不到當初購買的四分之一價格。在這樣的經驗中,真正賺到不是金錢,而是重新審視自己購物的方式。今後的我,不會再用原價購買消耗品,不只是為了省錢,而是這樣的東西並沒有原價的價值。
重新審視自己,也是新的學習,能將資源發揮得更有效用,能將時間留給重要的事情。蟻步,指的是像螞蟻慢慢地前進,雖然步伐不豪邁,然而毅力讓我們不放棄,在不好的時期之下,仍然堅持下去,不要忘記初衷。
最後附上我的最愛名言之一:
「逆風是為了起飛、順風是為了遠航。風大時,要表現逆的風骨;風小時,要表現順的悠然。」
#名言 #蟻步 #生活
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史丹佛最新研究顯示:自動駕駛汽車竟然也能甩尾!
杜晨 / 何渝婷編譯
2019-12-25 14:30
輪胎膠皮和柏油地面的劇烈摩擦,產生的白煙幾乎籠罩了整個跑道。
一輛銀色的汽車,高速穿行在由橘色路樁定好的跑道區域內。
它以極其精確的姿態控制,穿過了這條蜿蜒曲折且十分狹窄的跑道!
一切不得不令人感慨:坐在方向盤後的,究竟是日本的山道元祖土屋圭市,還是美國的甩尾大神布洛克(Ken Block)?
都不是。
事實上,駕駛著這台1981款DMC DeLorean的,並不是真人,而是史丹佛大學開發的自動駕駛系統......
你沒有聽錯:自動駕駛汽車,已經可以實現精確的甩尾了。
即便在失去抓地力的前提下,自動駕駛系統仍然可以進行精確的控制。
這台DeLorean穿行於狹窄的跑道中,卻沒有誤觸任何一個路樁。如果你看過著名的Gymkhana系列影片,可能會對這樣的駕駛模式感到熟悉。
然而,即便是已經親自出演十多部Gymkhana影片的Ken Block本人,對賽道和車體掌握的精確程度,似乎也無法達到史丹佛大學這台自動駕駛汽車的程度.....
也難怪,團隊拿著這條自動駕駛甩尾影片給一些職業甩尾賽車手看,這些車手紛紛表示:「感覺要失業了!」
2015年,史丹佛大學動力設計實驗室的教授Chirs Gerdes不知道從哪找來了一台1981款DMC DeLorean。
沒錯,就是著名科幻電影《回到未來》裡的那台汽車的原型。
Gerdes教授帶著幾個自己的學生開始改裝這台神車,過程中也得到了自動駕駛創業公司Renovo的幫助。團隊還把這台車取名叫Multiple Actuator Research Testbed for Yaw control(偏航控制多執行器研究試驗台),簡稱MARTY。
因為《回到未來》的原因,再加上DMC公司本身的傳奇故事,DeLorean在汽車歷史上留下過濃墨重彩的一筆。然而,除了光環加身之外,這台車實際上毫無任何特色可言。
因此,團隊所作的第一件事,就是把這台車拆了個乾淨,包括發動機,換進去一套電池、電機和傳動系統等,把這台DeLorean變成了名副其實的「電動車」:
然後,團隊進一步加裝了控制系統。包括油門、剎車和方向盤控制等等,全部都是由電腦完成的。
下面這張圖展示了改裝的主要內容,從左到右、從上到下:
拆除了原本2.8升排量卻只能輸出130hp的燃油發動機,換進了一台 7,000牛頓米(N·m)的電動機——轉換到制動馬力至少也有400hp左右?
雙GPS天線用於追蹤汽車的位置,可以精確到1吋。車載系統正是通過GPS定位來確定自己的位置。也就是說,MARTY的自動駕駛,並不是普遍意義上的機器學習,而是一個更簡單的、邏輯驅動的自動駕駛。
電腦控制的轉向系統,不到一秒的時間,即可從一個方向的極限轉到另一個方向的極限,而且控制極其精確,這也是為什麼這輛自動駕駛汽車可以實現更精準的甩尾控制。
電動剎車系統,可以進行精準的剎車控制。
訂製的懸掛系統,滿足甩尾時對輪組產生的極限壓力。
甩尾和正常駕駛是兩種完全不同的駕駛方式。當我們正常開車時,汽車會朝著打輪的方向前進。而且,正常開車需要輪胎保持抓地力,因為失去抓地力就意味著駕駛者失去對汽車的控制,很容易導致事故發生。
而在甩尾時,一切和正常駕駛幾乎都反過來了:汽車的前進方向實際上和打輪方向完全相反。而且在甩尾時,車手必須在失去和獲得抓地力之間找到一種平衡,使得輪胎在賽道上打滑,卻也能提供足夠的力量將車往前推。
同時這一力量又必須和前輪的角度形成一個平衡,使得車輛不會因為轉向過度而偏離前進的方向:
對於真人車手,他們需要用眼睛去看發動機轉速表,耳朵去聽發動機、輪胎摩擦的聲音,用身體去感受離心力等等。在很大程度上,車手是通過自己的意識去感知的。
任何人都可以猛踩油門讓輪胎失去抓地力,但掌握精確的控制,從而讓車輛在一種「可控的失控」下完成精彩的甩尾過彎,需要日積月累的訓練。
而這一切對DeLorean似乎更加簡單。為什麼這麼說?因為它可以直接從車載電腦和傳感器中讀取數據,從而做出精確的操控。
操控車載系統顯示了車輛目前的速度、各輪的當前扭矩數值、前輪的轉向角度,以及車輛的前進方向和車身之間的偏航角度 (yaw) 等關鍵數據。
史丹佛團隊決定向Ken Block的Gymkhana系列影片致敬,將用來測試的這條賽道命名為MARTYkhana。這條賽道總長大約1公里,路線專門設置用來考驗和展示系統的精確性。
有了數據的幫助和電腦系統的加持,MARTY可以實現令人難以置信的精準過彎控制。下圖中,MARTY進行了一個從向左到向右甩尾的快速切換,穿過狹窄的門,卻沒有碰到障礙本身:
下圖中,賽道從一個大直徑的橢圓進入一個小直徑的圓形,MARTY的對油門、剎車和轉向角度控制,禁得起考驗,畫出了一道完美的螺旋白煙。
一些職業甩尾賽車手和工程師給了MARTY很高的評價。
2015年Formula DRIFT世界冠軍Fredric Aasbø指出,MARTY做了幾個難度非常高的transition(從一個彎形到另一個彎形的轉換),「在這種操控上,機器人可能會比我們人類做得更好。」
Papadakis Racing的隊長Stephan Papadakis表示,從影片裡可以看出,車輛的動力總成設計和安裝,以及自動駕駛系統的程式碼,令他印象非常深刻,特別是「可重複性」,也即MARTY每次穿過同一個彎形所採用的姿態,都一如既往準確無誤。
看這架勢,莫非史丹佛大學要出師Formula Drift了?
還好,並不是......
實際上,團隊進行這項研究的目的,是幫助未來的自動駕駛汽車更加安全。
現在的自動駕駛汽車已經挺安全了,主流公司公布的數據顯示事故率遠遠低於真人駕駛。然而這個結果建立在相對更安全的測試環境下,往往不包括(或者只包括極少量的)雨、雪或極端天氣。這也是為什麼在自動駕駛汽車測試過程中,一旦發生緊急情況,安全駕駛員必須接管。而在這類情況下,真人的應對能力往往比電腦更好。
如果道路因為雨雪和低溫導致結冰,如果道路上有大風,別說自動駕駛汽車,真人司機也很難保證絕對安全。
史丹佛大學團隊大改這台DeLorean,讓它去甩尾,目的就是研究自動駕駛汽車在失去穩定性的極端狀態下,應該如何自我控制。
這次的MARTYkhana,除了做出了一部令人血脈噴張的甩尾影片,更重要的意義在於獲得了大量關鍵的測試數據。
團隊成員Jonathan Goh表示,「通過甩尾,我們讓自動駕駛進入到最為極端的環境當中。如果我們能夠在最不穩定的場景中實現自動駕駛,其他的一切都迎刃而解了。」
圍繞這台改裝電動甩尾DeLorean,史丹佛大學團隊已經發布了相關的研究論文,題為Toward Automated Vehicle Control Beyond the Stability Limits: Drifting Along a General Path(朝著超越穩定極限的自動駕駛控制邁進:沿著一般道路甩尾)。
團隊也發布了更多的影片,展示MARTY在酷炫的甩尾背後,一些重要的研究思路和啓發:
這已經不是Gerdes教授的團隊第一次跟賽車打交道了。幾年前,他們改裝了一台奧迪TT,送到賽道上測試,實現了超越真人車手對於剎車和過彎路線的控制。
他們還把自動駕駛汽車送到過派克峰登頂計時賽 (Pikes Peak),堪稱自動駕駛賽車界的第一團隊了。
附圖:(Fredric Aasbø, 2015 年Formula DRIFT世界冠軍)
(穿過障礙,有如「蜻蜓點水」一般輕盈)
資料來源:https://news.knowing.asia/news/f495f331-52bd-4552-b01f-a4a5d310699c?utm_source=dable
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按壓一下是微氣泡水,按壓三下是比較重的氣泡飲料,像是市售的汽水一樣。要取出來直接瓶子向上拿起,推開上蓋,就可以了!!超~~級無敵簡單!!而且瓶口的設計非常簡約!清洗也容易。
瘦瘦長長的外型,非常不佔空間,隨便找一個地方放就可以囉!!
😋💖有關其他的問題,我這邊整理了一些問題Q&A給大家參考一下。
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A:購買氣瓶或回充請加入官方LINE ID「@jetway」或撥電話至客服專線0800-060957。回充氣瓶是採用專人宅配到府收換的方式,台灣本島回充氣瓶單支回充550元+運費80元,兩支回充1100含運 (離島運費另計) ,亦可至全省「生活工場」門市回充氣瓶。
Q:drinkmate氣瓶裡的二氧化碳氣體是多少重量? 可製作多少氣泡水?
A:本產品含425g CO2,水位需達氣管以按壓2次計算約可製作50公升的氣泡水。舉例來說,以drinkmate 1L耐壓水瓶來估計,約可製作50瓶氣泡飲。不過還是要以使用者的習慣為基準,如果喜歡濃嗆的氣泡水,每次按壓次數較多下,氣瓶內氣體消耗速度會較快。
Q:要如何知道二氧化碳氣瓶已經沒氣了?
A:如果你發生按壓打氣扭沒有反應,建議可將氣瓶拿去秤重,氣瓶滿體的重量約為1225g,空瓶為800g (5%以內的誤差值)。
Q:適合飲用的水溫是幾度?
A:溫度建議越冰越好!! 但不要結冰 (水溫1度以上),水越冰,二氧化碳溶解度越高,氣泡越明顯,口感也顯濃烈,水最基本就常溫,請勿裝熱水。
💖有關水瓶的材質?
這一款drinkmate 氣泡機所使用的材質是 PET耐壓水瓶
Q:PET耐壓水瓶的使用期限以及耐熱溫度 ?
A:水瓶耐熱溫度為1度到40度,使用期限至多兩年,但外觀如發生刮傷、變形、裂痕、變色時,建議更換。
💖氣泡水可以用市售的飲料打嗎?
可以喔!但是不能打有纖維的飲料,還有飲料的果汁成分不得超過10%,像是可爾必思、蔓越梅飲料,柳橙汁、檸檬汁等等這些市售低果汁成分的都可以打,但是不是每一種打出來都好喝,還是要自己玩玩看喔!
像是濃濃的飲料是不能打的,還有100% 原汁的飲料也不行,畢竟氣泡水是要喝清爽的飲品,主要的口感還是屬於水類的飲料,他不是果汁機喔!!這兩者是不一樣的飲品。
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出貨日:10月7日開始發貨
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