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【電流特徵+建立模型+巡檢定位,多方會診設備健康狀態】
設備機台的維護有三個層次:事發修復、預防保養和預知保養。以構造簡單、成本低廉、應用廣泛的感應馬達為例,正確的預知保養並排除設備的初期故障,可節省 5~20% 能耗。理論上,馬達接近全載時效率最高,但實務上基於可靠度起見,寧可讓多台馬達以 50% 效率同時平行運轉,意謂有半數能源將被浪費!假如處於「半載運轉、但振動未達極限值」,效率會更低;且只量測振動無法評估設備運轉效能,須借助預知保養、依設備即時狀態進行維護。
此外,平行運轉會導致機組「掛點」的時間點相近,越早預知狀態、計算效率,以便及時修護或置換,越有助於備料、估算排程並避免額外損失,偏偏早期振動訊號的微幅上升難以察覺,唯有預知維護才能減少無預警停機。預知保養的檢測技術眾多、莫衷一是,各家互有長短、相輔相成。其中,「振動特徵分析」常用於檢知機械運作,目前業界大多參考 ISO 10816,對於不同的設備功率及基座安裝型式,訂有對應的振動速度方均根值上限及安全等級。
此法可以概括的得知機台的整體狀態,但無法進一步確認故障的成因,且無法預測突發式的故障。另一個方法是觀測振動頻譜,更能辨識問題環節;也有人會在機台安裝多個加速度計 (Accelerometer) 量測,然後從廠務端拉線至中控台、收集數據,但缺點是:硬體需求大、通訊成本高、須慎選量測點位置並排除環境嘈雜的干擾因素。振動頻譜分析在操作上常遇到的困境是:量測多少會干擾製程或現場工作,需要作業人員的配合,但現場人員對於頻譜分析未必有經驗。
這些消極方式僅能檢測會隨時間惡化的故障情形,無法應對突然跳機或已進入故障/失效末期、須立即處置者,且異常訊號易受干擾、數據分析需要專業奧援。於是,業界試圖從量測「電訊號」、冀透過「電壓/電流特徵分析」和以此為基礎的物理模型診斷設備,可直接從中央控制端擷取資料、省下設備端部署成本。高溫、高壓、粉塵皆容易引發感測器、致動器零部件或設備機構故障,可能是漸進、突然、間歇性發生,假如觀測時間不夠長,很難從設備端擷取訊號解析。
因此,建議以「電流特徵分析」對轉動設備進行長時間的連續監控,一旦檢知設備的異常情形,再輔以現場設備的「振動量測」或「頻譜分析」進行確認。電訊號十分敏感,且可估算能耗並回推電流負載率,監測供電品質。不過,訊號式終究只能檢驗設備機械異常,無法具體顯示異常狀況與能耗間的關係,用以維持設備運轉效率;若欲獲悉更明確的訊息或是早期預警,須輔以模型式診斷。電壓、電流可與振動檢測並行不悖,前者用以做連續性監測、發現異常後,再用手持式設備定位確認,遠較在各機台安裝許多加速度計更為實際。
延伸閱讀:
《「預知保養」防患未然,複合式檢測相得益彰》
http://compotechasia.com/a/feature/2018/1211/40617.html
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#平滑響應 #速度剖面 #定子繞組 #轉子電磁諧波 #齒槽轉矩 #脈寬調變PWM #類比數位轉換器ADC
【從系統宏觀,揪出數位馬達驅動不佳的元凶!】
在所有數位馬達驅動器中,不可或缺的部分就是「相位電流回授」(phase current feedback),其測量品質與轉矩漣波 (torque ripple) 和轉矩穩定時間等系統參數直接相關。雖然系統性能與相位電流測量之間具有較強的相關性,但很難轉化為對回授系統 (feedback system) 的硬體需求。馬達驅動器或伺服系統中的電流迴路性能,會直接影響馬達的轉矩輸出;對平滑響應 (smooth response) 與準確定位、速度剖面 (speed profiles) 十分關鍵。
平滑轉矩輸出的一個核心基準是「轉矩漣波」,對於直接轉化為終端應用的準確度剖面和分割應用相當重要;響應時間和穩定時間等參數,將左右生產效率直接被「可控制頻寬」影響的自動化應用優劣。馬達驅動器中的轉矩漣波可能來自於:
1. 馬達本身,例如「定子繞組」(stator winding)、插槽配置和轉子電磁諧波的磁卡轉矩所產生的「齒槽轉矩」(cogging torque);
2. 相位電流回授系統的偏移及增益誤差;
3. 逆變器的停滯時間 (dead time),在脈寬調變 (PWM) 輸出電壓增加低頻諧波零組件的定子電性頻率,例如,諧波頻率的電流迴路干擾抑制,將影響電流迴路表現。
當一個三相位馬達藉由開關電壓源逆變器來驅動,此相位電流可視為由兩個元件所組成:一個基本元件和一個開關元件。為達控制目的,須去除開關分量,否則會影響電流控制迴路的性能。最常見的抽取平均分量技術是——取樣同步到脈寬調變週期的電流。如果脈寬調變週期的初始及中間電流為平均值、且取樣時間同步,該開關分量可被有效抑制;但若電流取樣存在時間誤差,則將發生混疊 (aliasing)、電流迴路性能會因此下降。
相位電流的基本分量通常在幾十 Hz 範圍內,而電流迴路的頻寬則以 kHz 計算;微小的時間誤差會影響控制性能似乎有悖常理。然而,僅以相位電感限制 di/dt,即使是一個微小的時間誤差都將導致明顯的電流失真。錯誤的取樣時間最常見的原因有:
★在脈寬調變和類比數位轉換器 (ADC) 之間的鏈結不足,使得在正確的時間內取樣變得不可能;
★缺乏足夠的獨立同步取樣保持電路 (可能是兩個或三個,得依被測量的相位數目決定);
★因脈寬調變時間器所產生的馬達電壓輸出相位之「閘極驅動訊號」傳輸延遲。
通常,任何能影響 di/dt 的事物都會決定錯誤取樣時間的嚴重性,但馬達轉速、負載、馬達阻抗,和直流匯流排電壓等系統參數,也會導致誤差!想要設計用於馬達控制的最佳化回授系統,必須具備系統宏觀,才能辨別誤差源以對症緩解。
延伸閱讀:
《理解馬達驅動器電流迴路非理想效應影響的系統途徑》
http://compotechasia.com/a/ji___yong/2016/1110/34017.html
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#亞德諾ADI #磁場定向控制器驅動平台FOC
圖檔取材:pixabay.com
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